maxon ECXFLAT32S工業(yè)裝配機器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動電機無刷盤式伺服電機
maxon EC flat電機，電機控制簡單、便于操作、扭矩大、結(jié)構(gòu)緊湊，而且散熱性好，是機器人技術(shù)領(lǐng)域的合適解決方案，電機的扁平結(jié)構(gòu)正是其特點。
maxon驅(qū)動器分類：
maxon_EPOS4 Comp. 24/5 3
maxon_EPOS4 Compact 24/1.5
maxon_EPOS4 Compact 50/5
maxon_EPOS4 Compact 50/8
maxon_EPOS4 Compact 50/15
maxon_EPOS4 50/5
maxon_EPOS4 70/15
maxon_EPOS4 Disk 60/8
maxon_EPOS4 Disk 60/12
maxon_EPOS2 P 24/5
maxon ECXFLAT32S直流無刷電機配備霍爾傳感器
額定電壓值
額定電壓 24 V
空載轉(zhuǎn)速 12100 rpm
空載電流 94.2 mA
額定轉(zhuǎn)速 8210 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 37.4 mNm
額定電流（最大連續(xù)負載電流） 1.66 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 125 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 16.3 A
最大效率 85 %
特征值
相間電阻 1.47 ?
相間電感 1.12 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 18.5 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 516 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 41 rpm/mNm
機械時間常數(shù) 14 ms
轉(zhuǎn)子慣量 32.6 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 5.15 K/W
繞組-外殼熱阻 5.67 K/W
繞組熱時間常數(shù) 13.1 s
電機熱時間常數(shù) 162 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機械參數(shù)
最大允許轉(zhuǎn)速 14000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 4 N 時
0.14 mm，徑向負載為 > 4 N 時
最大軸向載荷（動態(tài)） 4 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 45 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1000 N
最大徑向載荷 12 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對數(shù) 6
相數(shù) 3
重量 66 g
什么是PID反饋放大？
PID 代表比例、積分和微分控制參數(shù)。它們描述了如何放大誤差信號 e以產(chǎn)生適當?shù)男Ｕ?目標是減少這種誤差，即設(shè)定（或需求）值與測量（或?qū)嶋H）值之間的偏差。 較低的控制參數(shù)值通常會導致緩慢的控制行為。 高值將導致更嚴格的控制，并有過沖的風險，并且在過高的放大率下，系統(tǒng)可能會開始振蕩。
在速度控制器上，通常使用簡單的 PI 算法實現(xiàn)閉環(huán)控制電路。 對于定位系統(tǒng)，微分項也是必要的。 這三個術(shù)語可能會相互影響，理解這種相互作用對于定位系統(tǒng)的微調(diào)尤為重要。 為了獲得最佳系統(tǒng)性能，必須根據(jù)指定的運動和負載慣性來設(shè)置系數(shù) KP、KI 和 KD
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